基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法及系统
申请人信息
- 申请人:国网江西省电力有限公司电力科学研究院; 国家电网有限公司; 南昌科晨电力试验研究有限公司
- 申请人地址:330000 江西省南昌市青山湖区民营科技园内民强路88号检测试验中心科研楼(第1-11层)
- 发明人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院; 国家电网有限公司; 南昌科晨电力试验研究有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410103145.8 |
| 申请日 | 2024/1/25 |
| 公告号 | CN117631690A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G05D1/46 |
| 权利人 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院; 国家电网有限公司; 南昌科晨电力试验研究有限公司 |
| 发明人 | 潘建兵; 周求宽; 邓志祥; 刘会荣; 林生得; 胡柳; 郝钰; 严勤; 熊华强; 邓杰; 余杰; 安义; 彭元庆; 梅海清; 周安 |
| 地址 | 江西省南昌市民营科技园民强路88号; 北京市西城区西长安街86号; 江西省南昌市青山湖区民营科技园内民强路88号 |
摘要文本
本发明公开了一种基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法及系统，方法包括：根据ROOM数据库框架构建数据表，并将线路名称、起始杆塔编号填充至数据表中，得到杆塔点位列表；获取杆塔点位列表中某一杆塔的航拍点数据以及航拍点动作数据，并根据航拍点数据以及航拍点动作数据生成航拍点列表；将航拍点列表中的任意相邻两个航拍点间的某一飞行轨迹进行避障点分析计算，得到任意相邻两航拍点间的至少一个避障航点；将相邻两个航拍点以及至少一个避障航点依次连接，得到某一巡检航线，并将各个巡检航线依次连接，形成配电线路自主巡检航线。能够自动生成无人机飞行转向时关键航迹避障航点，从而尽可能还原现场巡检飞行轨迹，确保航线执行安全。
专利主权项内容
1.一种基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法，其特征在于，包括：根据ROOM数据库框架构建数据表，并将线路名称、起始杆塔编号填充至所述数据表中，得到杆塔点位列表；获取所述杆塔点位列表中某一杆塔的航拍点数据以及航拍点动作数据，并根据所述航拍点数据以及所述航拍点动作数据生成航拍点列表；将所述航拍点列表中的任意相邻两个航拍点间的某一飞行轨迹进行避障点分析计算，得到任意相邻两航拍点间的至少一个避障航点，其中，将所述航拍点列表中的任意相邻两个航拍点间的某一飞行轨迹进行避障点分析计算包括：依次对所述航拍点列表中的任意相邻两个航拍点间的某一飞行轨迹的首尾端进行连线，作为所述某一飞行轨迹的第一近似线，并计算所述某一飞行轨迹上各个点到所述第一近似线的垂直距离，判断某一点到所述第一近似线的最大垂直距离是否大于预设距离阈值；若某一点到所述第一近似线的最大垂直距离大于预设距离阈值，则将所述某一点作为第一偏差点且保留所述第一偏差点，并将所述某一飞行轨迹的首尾端分别与所述第一偏差点进行连线，得到第二近似线；计算其余点到所述第二近似线的垂直距离，并判断其余点到所述第二近似线的最大垂直距离是否大于预设距离阈值，其中，所述其余点为所述某一飞行轨迹上除去所述第一偏差点的各个点；若其余点到所述第二近似线的最大垂直距离大于预设距离阈值，则将所述其余点作为第二偏差点且保留所述第二偏差点，并将所述第一偏差点和所述第二偏差点作为避障航点；将相邻两个航拍点以及所述至少一个避障航点依次连接，得到某一巡检航线，并将各个巡检航线依次连接，形成配电线路自主巡检航线。 来自：马 克 团 队