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一种机械臂抓取位置的预测方法、装置、设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:中移雄安信息通信科技有限公司; 中移系统集成有限公司; 中国移动通信集团有限公司; 中移信息系统集成有限公司
- 申请人地址:071799 河北省保定市容城县奥威路南88号
- 发明人: 中移雄安信息通信科技有限公司; 中移系统集成有限公司; 中国移动通信集团有限公司; 中移信息系统集成有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机械臂抓取位置的预测方法、装置、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410075668.6 |
| 申请日 | 2024/1/18 |
| 公告号 | CN117773944A |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 中移雄安信息通信科技有限公司; 中移系统集成有限公司; 中国移动通信集团有限公司; 中移信息系统集成有限公司 |
| 发明人 | 梅迪菲; 曲若鹏; 郝晓宁; 田康; 陈涛; 刘瑜 |
| 地址 | 河北省保定市容城县奥威路南88号; 河北省石家庄市青园街220号; 北京市西城区金融大街29号; 北京市丰台区东管头1号院3号楼2048-66 |
摘要文本
本申请提供一种机械臂抓取位置的预测方法、装置、设备及存储介质。方法包括：对目标抓取区域图像进行多种深度的特征提取，得到所述目标抓取区域图像对应所述多种深度的特征图；其中，不同深度的特征图表征有不同的特征信息。对所述目标抓取区域图像对应所述多种深度的特征图进行多种通道的融合编码，得到所述目标抓取区域图像对应所述多种通道的融合特征图；其中，所述多个通道之间采用注意力机制，不同通道的融合特征图对应有不同的图像尺寸。基于所述目标抓取区域图像对应所述多种通道的融合特征图，预测所述目标抓取区域图像的抓取位置。本申请可以提高机械臂抓取位置的预测准确率。
专利主权项内容
1.一种机械臂抓取位置的预测方法，其特征在于，包括：对目标抓取区域图像进行多种深度的特征提取，得到所述目标抓取区域图像对应所述多种深度的特征图；其中，不同深度的特征图表征有不同的特征信息；对所述目标抓取区域图像对应所述多种深度的特征图进行多种通道的融合编码，得到所述目标抓取区域图像对应所述多种通道的融合特征图；其中，所述多个通道之间采用注意力机制，不同通道的融合特征图对应有不同的图像尺寸；基于所述目标抓取区域图像对应所述多种通道的融合特征图，预测所述目标抓取区域图像的抓取位置。