一种机动平台惯导标定方法
申请人信息
- 申请人:中国电子科技集团公司第五十四研究所
- 申请人地址:050081 河北省石家庄市中山西路589号中国电子科技集团公司第五十四研究所航天部
- 发明人: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机动平台惯导标定方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410233866.0 |
| 申请日 | 2024/3/1 |
| 公告号 | CN117824712A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | G01C25/00 |
| 权利人 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 发明人 | 曾彭; 习靖; 王鹏毅; 成亚勇; 朱明明; 邵文波; 田佳雨; 李迎春; 张同彤; 张帆; 廖小虎 |
| 地址 | 河北省石家庄市中山西路589号中国电子科技集团公司第五十四研究所北研中心 |
摘要文本
本发明提供了一种机动平台惯导标定方法，属于测控、雷达技术领域；其具体步骤首先完成测控天线的光电轴一致性标定，再构建机动测控平台的光学校准环境，使微光电视对准远场光学靶标，测量光学靶标和测控天线的高精度位置信息，通过电轴指向与惯导初始标定的误差，修正惯导输出姿态，使惯导输出姿态信息与载车姿态一致，输出位置信息与测控天线相心重合，完成惯导姿态和位置的高精度标定。本发明仅用一个光学靶标即可完成载车机动测控平台的高精度惯导标定，且降低了对标定基准目标数量和环境要求，可全天候执行，具有普适性。 来自
专利主权项内容
1.一种机动平台惯导标定方法，其特征在于，具体包括以下方法：步骤1，安装微光电视(8)，并使其镜头朝向天线来波方向，完成光电轴一致性标校；步骤2，将载车置于硬地路面，车辆熄火并处于静止状态，首先对大盘水平进行粗调平；之后，通过调节载车的调平机构(4)，使载车底盘处于水平，即载车坐标系水平面与导航坐标系水平面/>平行，调整后大盘水平精度要优于预设精度/>；步骤3，通过大地测量及载车结构参数计算，得到载车上的测控天线(6)相心在ENU坐标系下的坐标；步骤4，通过合象水平仪对大盘水平进行细调平，使大盘水平精度满足预设精度；步骤5，惯导(7)开机进行粗对准和精对准，获得惯导坐标系与导航坐标系的姿态矩阵，即惯导航向角、纵摇角/>和横摇角/>，并使纵摇角与横摇角数据近似为/>，即；步骤6，将光学靶标(10)置于天线远场位置，通过微光电视(8)将测控天线对准光学靶标(10)方向，测量光学靶标(10)中心在ENU坐标系下的坐标；读出天线水平编码器的数值/>，即测控天线(6)指向方位与载车坐标系方位0°的夹角；步骤7，修正惯导(7)输出的姿态矩阵，使惯导坐标系与载车坐标系重合；步骤8，测量测控天线(6)相位中心与惯导(7)中心的三维坐标，修正惯导(7)位置信息，使惯导(7)输出位置中心与测控天线(6)相位中心重合。