一种基于换电站三维定位抓取的智能运动控制调节系统
申请人信息
- 申请人:河南新科起重机股份有限公司
- 申请人地址:453400 河南省新乡市长垣市南蒲阳泽路36号
- 发明人: 河南新科起重机股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于换电站三维定位抓取的智能运动控制调节系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410076192.8 |
| 申请日 | 2024/1/18 |
| 公告号 | CN117584138A |
| 公开日 | 2024/2/23 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 河南新科起重机股份有限公司 |
| 发明人 | 蔡晓杰; 崔丽; 张明辉; 胡哲涛; 赵海峰; 张三豹 |
| 地址 | 河南省新乡市长垣市南蒲阳泽路36号 |
摘要文本
本发明公开了一种基于换电站三维定位抓取的智能运动控制调节系统，具体涉及控制调节技术领域，包括车牌号采集模块、数据比对模块、换电信息交互模块、环境感知模块、数据预处理模块、数据处理模块、三维定位控制模块、运动控制调节模块，以及反馈调节模块；通过三维定位控制模块和机器学习算法，能够准确获取物体的三维位置和姿态信息，提高抓取精度，实现换电站电池组更换的自动化、智能化，提高换电站的效率；通过运动控制调节模块生成相应的动作指令，使得四爪吊具能够按照预定的轨迹进行运动；通过反馈调节模块实时监测四爪吊具执行器和关节的状态，计算抓取综合偏离指数，并反馈信息到运动控制调节模块，实现闭环控制。 来自-官网
专利主权项内容
1.一种基于换电站三维定位抓取的智能运动控制调节系统，其特征在于：包括：车牌号采集模块：用于采集重卡车牌号；数据比对模块：用于接收车牌号采集模块的车牌号，将其与数据库中的数据进行匹配，匹配成功则允许卡车进入换电站更换电池组；换电信息交互模块：用于与重卡司机进行交互，重卡司机在司机室解锁电池组，采用人脸识别、指纹识别技术识别重卡司机的身份，授权通过的司机通过触摸屏确认换电操作，向三维定位控制模块发送电池解锁信息和确认换电信息；环境感知模块：用于利用多个方位的激光雷达收集三维点云数据；数据预处理模块：用于对收集到的三维点云数据进行滤波和去噪处理；数据处理模块：用于接收数据预处理模块传输的数据，对滤波后的点进行配准，基于配准结果，进行三维重建得到三维文件；三维定位控制模块基于三维文件，结合机器学习算法，获取物体的准确位置和姿态信息，用旋转矩阵表示；运动控制调节模块：用于根据三维定位控制模块的数据，生成相应的动作指令，使得四爪吊具能够按照预定的轨迹进行运动；反馈调节模块：用于实时监测四爪吊具执行器和关节的状态，计算抓取综合偏离指数，并反馈信息到运动控制调节模块。 （来 自 ）