基于任务时限要求的天车路径规划方法及装置

专利主权项内容

1.一种基于任务时限要求的天车路径规划方法，其特征在于，包括：将目标天车的搬运任务起点位置所处的轨道段作为起始节点，并将搬运任务终点位置对应的轨道段作为终点节点；利用A星算法从目标节点列表中遍历搜索得到连接所述起始节点的中间节点，并得到与所述中间节点相邻的节点构成的备选节点列表；基于轨道图，识别所述备选节点列表中各备选节点对应的轨道段的类型；在备选节点列表中备选节点对应的轨道段位于环形轨道段的情况下，分别计算从所述起始节点到所述中间节点的第一实际代价以及从所述中间节点经过所述备选节点到所述终点节点的各子路径的各第二实际代价；在所述第一实际代价与所述第二实际代价的和超过时间阈值的情况下，将子路径中与所述备选节点相邻的节点放入所述中间节点对应的关闭节点列表；所述中间节点对应的关闭节点列表中的节点不会在经过所述中间节点搜寻时被访问；基于所述中间节点对应的关闭节点列表以及所述备选节点列表，利用A星算法搜寻节点，得到所述目标天车的预测路径。