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一种托盘格口定位检测方法、系统、装置及介质
申请人信息
- 申请人:杭州灵西机器人智能科技有限公司
- 申请人地址:311100 浙江省杭州市余杭区余杭街道天目山西路360号未来科技城AI产业园4幢1-3层
- 发明人: 杭州灵西机器人智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种托盘格口定位检测方法、系统、装置及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410109262.5 |
| 申请日 | 2024/1/26 |
| 公告号 | CN117649450A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G06T7/77 |
| 权利人 | 杭州灵西机器人智能科技有限公司 |
| 发明人 | 付伟男; 王磊; 卢锐佳 |
| 地址 | 浙江省杭州市余杭区余杭街道天目山西路360号未来科技城AI产业园4幢1-3层 |
摘要文本
本发明公开了一种托盘格口定位检测方法、系统、装置及介质，包括：获取包含托盘格口的目标平面图；基于所述目标平面图进行角点检测，确定目标候选角点集；基于所述目标候选角点集进行筛选，确定格口位置矩形集；基于所述格口位置矩形集进行直线拟合，并根据拟合得到的格口直线集确定每个格口相对应的目标格口位置。本申请通过使用基于3D成像相机的结构光方法获取包含托盘格口的目标平面图，随后进行角点检测和筛选，以确定目标平面图中包含的托盘格口。最后，利用所得格口位置矩形集进行直线拟合，并根据拟合得到的格口直线集确定每个格口相对应的目标格口位置。本申请能够稳定地确定被测托盘格口的三维信息，并具有更好的稳定性。
专利主权项内容
1.一种托盘格口定位检测方法，其特征在于，应用于3D成像相机，所述方法包括：获取包含托盘格口的目标平面图；基于所述目标平面图进行角点检测，确定目标候选角点集；基于所述目标候选角点集进行筛选，确定格口位置矩形集；基于所述格口位置矩形集进行直线拟合，并根据拟合得到的格口直线集确定每个格口相对应的目标格口位置。