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车辆变道方法、车辆变道装置、存储介质及车辆控制系统
申请人信息
- 申请人:杭州鉴智机器人科技有限公司
- 申请人地址:311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道欧美金融城T2英国中心4307
- 发明人: 杭州鉴智机器人科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 车辆变道方法、车辆变道装置、存储介质及车辆控制系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410072537.2 |
| 申请日 | 2024/1/18 |
| 公告号 | CN117601867A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | B60W30/18 |
| 权利人 | 杭州鉴智机器人科技有限公司 |
| 发明人 | 潘金勇; 都大龙; 单羿 |
| 地址 | 浙江省杭州市余杭区仓前街道欧美金融城T2英国中心4307 |
摘要文本
本公开是关于一种车辆变道方法、车辆变道装置、存储介质及车辆控制系统。该车辆变道方法，包括获取待变道车辆基于当前车速及预定加速度行驶时，产生的多个预定加速度分别对应的第一行驶轨迹；获取目标车道中相邻两辆目标车辆在各自的当前行驶位置行驶时，分别产生的第二行驶轨迹；对待变道车辆的第一行驶轨迹与两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在多个预定加速度中确定出能够驱使待变道车辆变道成功的预定加速度，并确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度；控制车辆以目标加速度进行行驶至变道初始位置，进行变道，有利于在变道前预先确定出能够成功变道的变道方案，从而提高变道成功率。
专利主权项内容
1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：获取待变道车辆在当前行驶位置基于当前车速及预定加速度行驶时，产生的多个预定加速度分别对应的第一行驶轨迹；获取目标车道中相邻两辆目标车辆在各自的当前行驶位置，以各自在当前时间点的行驶状态行驶时，分别产生的第二行驶轨迹；对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在所述多个预定加速度中确定出能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度；在所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度中，确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行行驶至变道初始位置，进行变道。