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路径跟踪控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质
申请人信息
- 申请人:杭州华橙软件技术有限公司
- 申请人地址:310051 浙江省杭州市滨江区长河街道立业路582号3号楼15层
- 发明人: 杭州华橙软件技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 路径跟踪控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410005646.2 |
| 申请日 | 2024/1/3 |
| 公告号 | CN117519212A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 杭州华橙软件技术有限公司 |
| 发明人 | 王林源; 马子昂; 刘征宇 |
| 地址 | 浙江省杭州市滨江区长河街道立业路582号3号楼15层 |
摘要文本
来自 。本发明提供一种路径跟踪控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，路径跟踪控制方法包括：获取机器人的当前位姿和待跟踪路径；待跟踪路径包括n个顺次连接的路径点信息；n取正整数；基于当前位姿和待跟踪路径中各路径点信息，确定起点和目标点；基于起点和目标点构建局部坐标系，并确定起点、目标点和机器人在局部坐标系中的更新位姿信息；基于起点、目标点和机器人在局部坐标系中的更新位姿信息，确定运行信息并控制机器人进行路径跟踪。本申请中基于起点、目标点和机器人在局部坐标系中的更新位姿信息可以得到准确的运行信息，进行控制机器人以合理的最大速度从起点运行至目标点，节约跟踪时间，使得机器人可以实现及时准确的跟踪。
专利主权项内容
1.一种路径跟踪控制方法，其特征在于，所述路径跟踪控制方法包括：获取机器人的当前位姿和待跟踪路径；所述待跟踪路径包括n个顺次连接的路径点信息；n取正整数；基于所述当前位姿和所述待跟踪路径中各所述路径点信息，确定起点和目标点；所述目标点和所述起点之间的路径点的方向信息与所述起点的方向信息一致；基于所述起点和所述目标点构建局部坐标系，并确定所述起点、所述目标点和所述机器人在所述局部坐标系中的更新位姿信息；基于所述起点、所述目标点和所述机器人在所述局部坐标系中的所述更新位姿信息，确定运行信息并控制所述机器人进行路径跟踪。