机械外骨骼式绿篱修剪机器人

专利主权项内容

1.一种机械外骨骼式绿篱修剪机器人，其特征在于，它主要包括助力下肢、背部支架、平衡上肢、修剪机构和电源小车以及传感系统、控制系统；助力下肢对称安装于所述修剪机器人的底部, 主要由横连接板、大腿关节、腿部束带、小腿关节、脚部连接支架、脚踏底板、脚部束带、支撑与锁定装置和驱动电机所组成，其中大腿关节、小腿关节、和支撑与锁定装置均具有长度调节和锁定功能，大腿关节和支撑与锁定装置的上端通过连接轴与横连接板连接在一起, 小腿关节和支撑与锁定装置的下端通过脚部连接支架上的连接轴连接在一起，大腿关节和小腿关节分别装有腿部束带, 驱动电机分别安装在横连接板和大腿关节、大腿关节和小腿关节的连接轴上；背部支架主要包括连接框架、纵向转轴、角度调节机构、腰部束带和横向转轴；两个纵向转轴之间及两个横向转轴之间的距离可根据操作者的腰围及肩宽进行调节；纵向转轴安装在连接框架的后侧两边，其上端分别与两个平衡上肢的连接支座固定在一起、下端与角度调节机构相连，以便在角度调节机构的工作时带动纵向转轴绕铅垂线转动一定的角度，从而使平衡上肢可根据需要在左右方向上摆动一定的角度，安装于连接框架前侧下部两边的横向转轴分别与两个助力下肢的横连接板相连接，且它们之间有一个相对转动的自由度, 以方便行走时助力下肢相对于人体矢状面间在两侧方向可以有一定的角度调整；平衡上肢主要包括四连杆机构、齿轮齿条机构、升降丝杆、传动箱体、步进电机、万向连接把手和连接支座；连接支座与背部支架的纵向转轴连接, 在步进电机的驱动下, 通过齿轮齿条机构和升降丝杆的联动, 使四连杆机构一端的万向连接把手实现上、下、前、后运动；万向连接把手的左、右摆动利用背部支架中角度调节机构操控下的纵向转轴的转动来实现；修剪机构主要包括修剪机、驱动电机和传动软轴；修剪机连接在平衡上肢的万向连接把手上，驱动电机连接在四连杆机构平衡端上，传动软轴穿过四连杆机构的中心将修剪机和驱动电机连接在一起，驱动电机通过传动软轴向修剪机提供扭矩。。微信公众号马克 数据网