一种万向行动平台及其控制方法

专利主权项内容

1.一种万向行动平台，包括控制器，其特征在于：所述行动平台包括回转机构；所述回转机构上设有直线运动机构和扶手机构，所述扶手机构设于直线运动机构一侧，所述直线运动机构的另一侧设有背部支撑机构；所述扶手机构、直线运动机构分别与所述控制器连接，所述控制器通过驱动机构连接至回转机构；所述万向行动平台还包括头显设备，所述头显设备内设有传感器，所述传感器连接至控制器；所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机配合设有第一距离编码器，所述驱动电机和第一距离编码器连接至控制器；所述直线运动机构包括旋转轴，所述旋转轴上对应设有2个直线横梁，所述2个直线横梁的两端分别对应设有转轴，2个所述转轴外套设有履带，所述转轴侧部配合设有第二距离编码器，所述第二距离编码器与所述控制器连接；所述万向行动平台的控制方法包括以下步骤：步骤1：使用者登上万向行动平台，通电，控制器获取头显设备初始高度，记录高度最大值；使用者开始运动；步骤2：控制器始终保持工作，接收指令；控制部发出回转指令，则控制器根据回转指令控制回转机构做向左或向右的回转运动，由此带动人体实现360°的旋转，控制器实时获取第一距离编码器反馈的角度值；角度值反馈到使用者头显设备的虚拟场景中，可实现虚拟场景中人体的旋转；使用者在履带上行走，通过两脚的移动和重心的变化带动履带进行直线运动，控制器实时获取第二距离编码器反馈的距离数据，根据时间获得直线运动的距离和速度；距离和速度反馈到使用者头显设备的虚拟场景中，可实现虚拟场景中人体的行走或奔跑；控制器接收头显设备的实时高度，当实时高度为刹车高度时，进行步骤3，否则，重复步骤2；步骤3：控制器继续实时获取头显设备的实时高度，当实时高度大于刹车高度时，返回步骤2，否则控制回转机构和直线运动机构停止运动。