一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构

专利主权项内容

1.一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构，其特征在于：包括外罩以及主轴，所述外罩内部依次安装有缸体和空气弹垫，所述主轴穿过缸体和空气弹垫后主轴的两端位于外罩外侧，主轴和缸体之间通过辅助结构固定，所述缸体的外圆表面和外罩的内表面之间设置密封圈，所述空气弹垫内部通过空气通道与外罩上的气管接头连通；所述空气弹垫包括两个橡胶垫环、两个橡胶固定板、两个橡胶圈、与主轴接触的内环以及与外罩接触的外环，橡胶圈的一端嵌在橡胶垫环和外环之间，橡胶圈的另一端插入到相应的橡胶固定板和内环之间的缝隙后固定，两个橡胶圈、内环和外环之间形成气腔，所述气腔通过空气通道与外罩上的气管接头连通；所述辅助结构的外侧布置有前盖板，所述空气弹垫的外侧布置有导向板，所述前盖板和导向板之间形成用于限制辅助结构、主轴以及空气弹垫沿轴向方向往复移动的限位空间；所述空气弹垫中靠近导向板的一端布置有支柱销，所述外罩上布置有与支柱销相匹配的导向槽；所述辅助结构包括套装在主轴上的免键轴衬以及位于免键轴衬和缸体之间的关节轴承；所述免键轴衬包括轴衬内圈和轴衬外圈，所述轴衬内圈和轴衬外圈通过楔形面配合，所述关节轴承包括圆柱销、套装在轴衬外圈的关节内圈以及套装在关节内圈外的关节外圈，所述圆柱销的一端固定在关节内圈的安装孔内，圆柱销的另一端穿过关节外圈的定位孔；所述轴衬内圈中与轴衬外圈匹配的一端通过间隙分成若干个夹紧爪，轴衬内圈的另一端布置有限位螺栓，所述限位螺栓的一端穿过轴衬内圈的安装块后朝向轴衬外圈的端面；所述空气通道包括第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道布置在外罩内，第一通道的一端通过塞头封堵，所述第二通道布置在缸体中，所述第三通道贯穿在橡胶圈、橡胶垫环和外环，所述缸体和橡胶圈贴合后第二通道和第三通道连通。 关注微信公众号马克数据网