一种基于网格的激光点云规则排列处理方法

专利主权项内容

1.一种基于网格的杂乱激光点云规则排列方法，其特征在于：所述方法具体步骤如下：(1)对于需要进行规则排列的对象点云，按其工程坐标系建立辅助背景网格单元，要求背景网格范围需覆盖对象点云；(2)建立投影关系，将三维激光点云投影至网格中；依据工程坐标系下点云各点坐标与网格单元，按X、Y坐标的包含关系，将三维激光点云投影至网格单元中；对于恰处在相邻网格边界的激光点，同时计入相邻的网格，特征如下：对任一激光点P(X，Y，Z)，若X、Y坐标包含在网格单元C(a，a；b，b)下，记为：P(r，Z，RA，RGB)，其中r的算式：ij1212ij点P(X，Y，Z)坐标包含在网格单元C(a，a；b，b)的定义为：同时满足a1≤X≤a2和b1≤Y≤b2；ij1212(3)建立插值算法，插值内容包含点云高程坐标、反射强度、RGB值，以网格形心为插值中心；(4)对于至少包含一个激光点的网格单元，即有点网格，有点网格将单元网格中激光点插值到网格形心处，重构排列规则的新点云，在网格形心处建立新点；方法包括：a)依据(2)中方法建立的P(r，Z，RA，RGB)，提取所有P，若有n个P，并按r大小排序，则P包含{P(r，Z，RA，RGB)、P(r，Z，RA，RGB)、…、P(r，Z，RA，RGB)}，其中r≤r≤…≤r；ijijijijij0000ij1111ijnnnn01nb)将a)中{P(r，Z，RA，RGB)、P(r，Z，RA，RGB)、…、P(r，Z，RA，RGB)}插值，包括：点云高程坐标、反射强度、RGB值，插值公式为：ij0000ij1111ijnnnn对于至少包含一个激光点的网格单元，即有点网格，有点网格将单元网格中激光点插值到网格单元形心处，重构排列规则新点云的方法包括在网格单元形心处建立新点，使新点包含属性值{Z，RA，RGB}；ijijij(5)若原始三维点云稀疏不均，在非点云边界处出现不包含激光点的网格单元，即无点网格，则无点网格值点通过相邻网格新点云插值实现，直至所有无点网格完成插值；方法包括：a)剔除点云边界外的无点网格单元，保留点云内部包含的无点网格单元；b)用户设定无点网格单元点云插值的方向，分为X方向与Y方向，新点云通过相邻网格单元新点云插值填充，同步骤(4)中在网格单元形心处建立新点，插值内容包含点云高程坐标、反射强度、RGB值；c)步骤b)中的插值过程具体为：若X方向插值，从i＝1行起，按j＝1列直到最末一列开始搜索，直至搜索到无点网格单元C，则插值新点P0(Z，RA，RGB)通过相邻有点网格单元平均值求得，表示为：ijijijijij同理计算RA，RGB；Y方向插值计算亦然；ijijd)为无点网格单元新点P0；附上点云高程坐标Z、反射强度RA、RGB属性；ijijijije)循环步骤c)到d)，直到所有无点网格单元均插值建立了新点。 马-克-数据