本发明公开的一种基于惯性导航的扫地机器人沿边清扫方法，包括如下步骤：S1、扫地机器人直线行走，直至触发硬碰撞传感器；S2、扫地机器人后退15mm后，按沿墙反方向原地转向30°进行找墙，期间多个软碰撞传感器反馈找墙过程的触发时间、当前角度和起始触发角度至控制模块，控制模块对触发时间、及当前角度和起始触发角度的角度差进行判断，当触发时间大于100ms或角度差大于45°，控制模块判断扫地机器人的前进方向与墙面平行；S3、控制模块调用沿墙PID模块控制扫地机器人进行沿墙直线行走；S4、沿墙直线行走中，控制模块调用绕圈模块进行绕圈判断与脱困，本发明对于墙体适应性高、墙面探测迅速。

张驰洲 詹伟

湖南格兰博智能科技有限责任公司

423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处（郴州远大住宅工业有限公司旁）

本发明公开的一种基于惯性导航的扫地机器人沿边清扫方法，包括如下步骤：S1、扫地机器人直线行走，直至触发硬碰撞传感器；S2、扫地机器人后退15mm后，按沿墙反方向原地转向30°进行找墙，期间多个软碰撞传感器反馈找墙过程的触发时间、当前角度和起始触发角度至控制模块，控制模块对触发时间、及当前角度和起始触发角度的角度差进行判断，当触发时间大于100ms或角度差大于45°，控制模块判断扫地机器人的前进方向与墙面平行；S3、控制模块调用沿墙PID模块控制扫地机器人进行沿墙直线行走；S4、沿墙直线行走中，控制模块调用绕圈模块进行绕圈判断与脱困，本发明对于墙体适应性高、墙面探测迅速。