本发明公开了一种基于安全保障策略的人机协作拆卸线平衡优化方法，该方法包括：1)对拆卸线上的拆卸任务按照拆卸任务的属性特征建立拆卸任务分类模型；2)根据拆卸任务分类模型的分类结果和人与机器人拆卸作业点的距离，建立基于安全保障策略的拆卸任务分配方案；3)建立以最小拆卸空闲时间、最大需求指数和最小拆卸成本为目标的人机协作拆卸线优化模型；4)对多目标优化模型进行求解，得到相对最优的拆卸任务分配方案和拆卸任务序列。
本发明结合拆卸任务分类模型，最大程度地保证操作人员的安全，并在保证拆卸时间最短的同时拆卸成本达到最小。

刘佳宜 刘斌 徐文君 姚碧涛 刘志浩 周祖德

武汉理工大学

430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

本发明公开了一种基于安全保障策略的人机协作拆卸线平衡优化方法，该方法包括：1)对拆卸线上的拆卸任务按照拆卸任务的属性特征建立拆卸任务分类模型；2)根据拆卸任务分类模型的分类结果和人与机器人拆卸作业点的距离，建立基于安全保障策略的拆卸任务分配方案；3)建立以最小拆卸空闲时间、最大需求指数和最小拆卸成本为目标的人机协作拆卸线优化模型；4)对多目标优化模型进行求解，得到相对最优的拆卸任务分配方案和拆卸任务序列。
本发明结合拆卸任务分类模型，最大程度地保证操作人员的安全，并在保证拆卸时间最短的同时拆卸成本达到最小。