本发明公开了一种利用张力控制消除双驱机构背隙的方法，所述设定张力值大于一目标张力值并小于所述目标张力值的两倍，所述目标张力值为其中任意一驱动件驱动负载刚开始移动时所对应的轴向负载率；通过所述控制器控制其中第一驱动件驱动所述负载移动，并实时监测第一驱动件与第二驱动件的轴向负载率；当第一驱动件的轴向负载率与第二驱动件的轴向负载率两者的差值与所述设定张力值相等时，停止第一驱动件，即完成了张力控制，实现了背隙消除。
本发明能够快速的、完全的消除双驱机构运动的背隙，实现无间隙的精准运动控制。

陆鑫 王玉星 丁帅奇 魏开旭 杨航 陈朋 徐兵 陈波 李宝玉 邱子轩 冯常州 倪迎晖 王彬彬 阚建辉

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本发明公开了一种利用张力控制消除双驱机构背隙的方法，所述设定张力值大于一目标张力值并小于所述目标张力值的两倍，所述目标张力值为其中任意一驱动件驱动负载刚开始移动时所对应的轴向负载率；通过所述控制器控制其中第一驱动件驱动所述负载移动，并实时监测第一驱动件与第二驱动件的轴向负载率；当第一驱动件的轴向负载率与第二驱动件的轴向负载率两者的差值与所述设定张力值相等时，停止第一驱动件，即完成了张力控制，实现了背隙消除。
本发明能够快速的、完全的消除双驱机构运动的背隙，实现无间隙的精准运动控制。