本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生肩关节机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括身体壳体及大臂壳体；所述驱动模块其包括安装于身体壳体上的集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。
本发明采用绳索放大机构对电机输出力矩进行合理放大，通过更改支撑轴的缠绕圈数及绳索与支撑轴的摩擦系数，可以实现不同程度的放大比例，以实现人体所需肌张力大小的要求。

王飞 张岩岭 邵东升 丁赛 于振中 李文兴

哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

236000 安徽省合肥市经济技术开发区翠微路6号海恒大厦6012室

本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生肩关节机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括身体壳体及大臂壳体；所述驱动模块其包括安装于身体壳体上的集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。
本发明采用绳索放大机构对电机输出力矩进行合理放大，通过更改支撑轴的缠绕圈数及绳索与支撑轴的摩擦系数，可以实现不同程度的放大比例，以实现人体所需肌张力大小的要求。