本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。

刘俊 郭洪艳 高振海 胡云峰 戴启坤 梁德宝

吉林大学

130012 吉林省长春市前进大街2699号

本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。