一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中间为可伸缩式扭矩传动轴；UPR运动支链的底部十字轴万向节与静平台连接，顶端转动副与动平台连接，RPU运动支链底端转动副与静平台连接，顶端为十字轴万向节与动平台连接，两条运动支链中间部分均为直线电机驱动轴；而且动静平台中心转轴处设置有角接触轴承。
本实用新型可实现两转一移三自由度的空间运动，且具有整体体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大、机动性能高等优点，可广泛应用于水下运载装备推进系统。

曾岑 臧强真 刘健 张贵伟 王勇 张鹏

大连理工大学

124221 辽宁省盘锦市辽东湾新区大工路2号

一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中间为可伸缩式扭矩传动轴；UPR运动支链的底部十字轴万向节与静平台连接，顶端转动副与动平台连接，RPU运动支链底端转动副与静平台连接，顶端为十字轴万向节与动平台连接，两条运动支链中间部分均为直线电机驱动轴；而且动静平台中心转轴处设置有角接触轴承。
本实用新型可实现两转一移三自由度的空间运动，且具有整体体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大、机动性能高等优点，可广泛应用于水下运载装备推进系统。