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一种基于激光雷达的集装箱吊具位姿检测方法
摘要文本
本发明公开了一种基于激光雷达的集装箱吊具位姿检测方法，包括如下步骤：部署激光雷达和反光标识物；建立基于实际空间位置的世界坐标系；获取激光雷达的点云数据，将点云数据转换到世界坐标系下并投影为点云场景图；在点云场景图中提取反光标识物的点云数据，将反光标识物作为吊具的轮廓计算吊具的中心点位置和偏转角度；根据吊具的尺寸、中心点位置和偏转角度在点云场景图中提取吊具的点云数据并作为一帧点云图像保存；根据吊具的点云图像计算吊具的位姿。本发明通过激光雷达采集吊具的点云数据，通过对点云数据的处理与计算得到吊具的位姿，保证测量精度的同时，降低检测成本，提高检测效率。 （更多数据，详见专利查询网）
申请人信息
- 申请人:上海驭矩信息科技有限公司
- 申请人地址:201210 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区纳贤路800号1幢501室
- 发明人: 上海驭矩信息科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于激光雷达的集装箱吊具位姿检测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311411048.7 |
| 申请日 | 2023/10/28 |
| 公告号 | CN117361331A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | B66C13/46 |
| 权利人 | 上海驭矩信息科技有限公司 |
| 发明人 | 陈环; 梁浩; 冯志; 杜海宽; 王禹超 |
| 地址 | 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区纳贤路800号1幢501室 |
专利主权项内容
1.一种基于激光雷达的集装箱吊具位姿检测方法，其特征在于，包括如下步骤：部署激光雷达和反光标识物，将所述激光雷达设置于小车的下表面且正对固定于所述小车下方的吊具；将所述反光标识物设置于所述吊具的轮廓边缘处；建立基于实际空间位置的世界坐标系；获取激光雷达的点云数据，将点云数据转换到世界坐标系下并投影为点云场景图；在点云场景图中提取所述反光标识物的点云数据，将所述反光标识物作为吊具的轮廓计算所述吊具的中心点位置和偏转角度；根据所述吊具的尺寸、中心点位置和偏转角度在所述点云场景图中提取所述吊具的点云数据并作为一帧点云图像保存；根据所述吊具的点云图像计算所述吊具的位姿。