一种获取起重机的激光雷达位置信息的数据处理系统

专利主权项内容

1.一种获取起重机的激光雷达位置信息的数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，起重机上安装有第一天线、第二天线、第三天线、激光雷达，第一天线、第二天线、第三天线不在同一条直线上，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：S1：获取天线的第一原始位置信息列表A＝{A，A，A}，A为第一天线在预设坐标系下的原始三维坐标，A为第二天线在预设坐标系下的原始三维坐标，A为第三天线在预设坐标系下的原始三维坐标，其中A＝(x，y，z)，A＝(x，y，z)，A＝(x，y，z)，x为第一天线在预设坐标系下中X轴上的原始坐标值，y为第一天线在预设坐标系下中Y轴上的原始坐标值，z为第一天线在预设坐标系下中Z轴上的原始坐标值，x为第二天线在预设坐标系下中X轴上的原始坐标值，y为第二天线在预设坐标系下中Y轴上的原始坐标值，z为第二天线在预设坐标系下中Z轴上的原始坐标值，x为第三天线在预设坐标系下中X轴上的原始坐标值，y为第三天线在预设坐标系下中Y轴上的原始坐标值，z为第三天线在预设坐标系下中Z轴上的原始坐标值；123123111122223333111222333S2：获取激光雷达在预设坐标系下的初始位置信息B＝(x，y，z)；000S3：当A的任一坐标值发生变化时，获取天线的第一实时位置信息列表A′＝{A′，A′，A′}，其中，A′为第一天线在预设坐标系下的实时三维坐标，A′为第二天线在预设坐标系下的实时三维坐标，A′为第三天线在预设坐标系下的实时三维坐标，其中A′＝(x′，y′，z′)，A′2＝(x′，y′，z′)，A′＝(x′，y′，z′)，x′为第一天线在预设坐标系下中X轴上的实时坐标值，y′为第一天线在预设坐标系下中Y轴上的实时坐标值，z′为第一天线在预设坐标系下中Z轴上的实时坐标值，x′为第二天线在预设坐标系下中X轴上的实时坐标值，y′为第二天线在预设坐标系下中Y轴上的实时坐标值，z′为第二天线在预设坐标系下中Z轴上的实时坐标值，x′为第三天线在预设坐标系下中X轴上的实时坐标值，y′为第三天线在预设坐标系下中Y轴上的实时坐标值，z′为第三天线在预设坐标系下中Z轴上的实时坐标值；12312311112223333111222333S4：根据A、B、A′获取到激光雷达的第一最新位置信息B′＝(x′，y′，z′)；000S4包括以下步骤：S41：根据A获取到A对应的归一化矩阵P；1S42：根据A′获取到A′对应的归一化矩阵Q；1S43 : 根据P和Q，获取到协方差矩阵H，其中H满足以下条件：11H＝P×Q11T其中，Q为Q的转置矩阵；1T1S44：根据奇异值分解函数获取到H的左奇异向量矩阵U和右奇异向量矩阵V；TS45：根据U和V获取到旋转矩阵R，R满足以下条件：R＝U×V；TTS46：根据U和V获取到平移矩阵F，F满足以下条件：F＝Q-R×P；T00S47：B′＝R×B+F，B′为B′的转置矩阵。TTT 马-克-数据