集群式水下地形测量系统和方法

专利主权项内容

1.一种集群式水下地形测量系统，其特征在于，包括：集群指挥子系统和N个地形测量单元，N为大于1的整数；所述集群指挥子系统，用于基于目标水域的地形测量任务和所述N个地形测量单元的测量能力信息，将所述地形测量任务拆分为所述N个地形测量单元对应的测量子任务并下发给所述N个地形测量单元；所述地形测量单元，用于向所述集群指挥子系统上报自己的实时状态信息，以及执行接收到的测量子任务以得到地形测量信息，将所述地形测量信息上报至所述集群指挥子系统；所述集群指挥子系统，还用于基于所述N个地形测量单元上报的地形测量信息和实时状态信息，对所述N个地形测量单元对应的测量子任务进行调整后重新下发；所述测量子任务包括所述目标水域中地形测量单元所测量的区域，所述实时状态信息包括状态值和位置，所述状态值表示所对应的地形测量单元的工作状态是否正常；所述集群指挥子系统通过如下方式对所述N个地形测量单元对应的测量子任务进行调整：基于所述N个地形测量单元上报的地形测量信息和状态值，从所述N个地形测量单元中确定满足第一预设调整条件的地形测量单元，作为弱势测量单元；基于所述弱势测量单元所测量的区域以及其他地形测量单元上报的地形测量信息和实时状态信息，从所述其他地形测量单元中确定满足第二预设调整条件的测量单元，作为强势测量单元，其中，所述其他地形测量单元为所述N个地形测量单元中除所述弱势测量单元以外的地形测量单元；对所述弱势测量单元对应的测量子任务和所述强势测量单元对应的测量子任务进行调整。