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雷达里程计及建图方法、装置、电子设备及存储介质
摘要文本
本公开提供了一种雷达里程计及建图方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术和机器人领域。包括：对目标对象输入的点云帧数据进行预处理，得到预处理后的点云帧数据；将目标对象的点云帧中的点与子图进行配准，得到配准结果，将配准结果作为子图的构建模块基础数据，其中，配准结果包括当前点的位姿；对点云帧存储的空间进行体素化，将当前点的位姿以及预处理后的点云帧数据投影到空间体素中，获取当前空间体素中点的第一更新值和第二更新值，基于第一更新值和第二更新值更新子图的构建模块基础数据，基于更新后的子图构建模块基础数据构建子图。
申请人信息
- 申请人:北京易航远智科技有限公司
- 申请人地址:100015 北京市朝阳区酒仙桥北路7号60幢一层030
- 发明人: 北京易航远智科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 雷达里程计及建图方法、装置、电子设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311532449.8 |
| 申请日 | 2023/11/16 |
| 公告号 | CN117572453A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01S17/89 |
| 权利人 | 北京易航远智科技有限公司 |
| 发明人 | 郑林飞; 岳鹏宇; 王颖; 梁义辉 |
| 地址 | 北京市朝阳区酒仙桥北路7号60幢一层030 |
专利主权项内容
1.一种雷达里程计及建图方法，其特征在于，包括：对目标对象输入的点云帧数据进行预处理，得到预处理后的点云帧数据；将目标对象的点云帧中的点与子图进行配准，得到配准结果，将所述配准结果作为所述子图的构建模块基础数据，其中，所述配准结果包括当前点的位姿；对所述点云帧存储的空间进行体素化，将所述当前点的位姿以及所述预处理后的点云帧数据投影到所述空间体素中，获取当前空间体素中点的第一更新值和第二更新值，基于所述第一更新值和所述第二更新值更新所述子图的构建模块基础数据，基于更新后的子图构建模块基础数据构建子图。