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一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法
摘要文本
本发明公开了一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、求解液压缸的实际输出力。本发明采用上述的一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，可以实现直线液压驱动机构输出力的高精度检测。
申请人信息
- 申请人:北京理工大学; 中兵智能创新研究院有限公司
- 申请人地址:100081 北京市海淀区中关村南大街5号
- 发明人: 北京理工大学; 中兵智能创新研究院有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311311031.4 |
| 申请日 | 2023/10/11 |
| 公告号 | CN117415856A |
| 公开日 | 2024/1/19 |
| IPC主分类号 | B25J19/00 |
| 权利人 | 北京理工大学; 中兵智能创新研究院有限公司 |
| 发明人 | 赵江波; 陈国良; 王军政; 汪首坤; 沈伟; 马立玲; 闫瞳; 赵建新; 蒋云峰; 罗逸然 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村南大街5号; 北京市丰台区科兴路7号1层A区21号 |
专利主权项内容
1.一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、通过式(1)求解液压缸的实际输出力；F＝F-F-F-F (1)lsfag其中，F为液压缸的实际输出力；F为液压缸筒后端安装的力传感器测量的数值；F为液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；F为液压缸运动部件产生的惯性力；F为液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量。lsfag