一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法

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本发明提供了一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法。该方法包括：主车提取车载相机图像与雷达点云数据的跨模态多尺度特征，基于transformer交叉注意力机制实现深度融合感知计算，获取深度融合感知数据；异构交通主体根据协同规则自适应地向主车传输原始数据或深度融合感知数据；在自动驾驶主车视角下，综合主车和其他协同异构交通主体的多源数据实现多交通主体间的超视距协同感知，主车根据异构交通主体协同感知结果采用基于群体智能的决策算法获取主车的最优驾驶决策结果。本发明方法基于车路异构交通主体超视距协同感知方法为路径搜索优化提供优质的数据基础，促进群体智能决策理论体系的形成，助力高级别自动驾驶车辆的研发与应用。