一种基于雷达检测的车辆多路段轨迹匹配方法和系统
摘要文本
本发明提供了一种基于雷达检测的车辆多路段轨迹匹配方法和系统，属于智慧交通领域。所述方法首先获取雷达所检测路口的轨迹数据，预处理后得到车辆的全局轨迹池；在每个路口设置独立的入路口轨迹池和出路口轨迹池，将轨迹数据分配到轨迹池中，再将同一路口的入路口轨迹池和出路口轨迹中的轨迹两两配对，根据所计算的轨迹对的轨迹距离，取出轨迹距离小于阈值的轨迹对，匹配成功后，生成当前车辆在当前路口的轨迹，并及时清理匹配成功的轨迹对。本发明只需要标定每个路口的中心经纬度，不需要标定车道范围、车道允许的行驶方向、路段的上下游邻接关系，不要求不同雷达覆盖范围有重叠，实现简单、数据质量要求宽松、实施灵活，适用范围广，实用性强。
申请人信息
- 申请人:北京交通大学
- 申请人地址:100044 北京市海淀区上园村3号北京交通大学计算机科学与信息技术学院
- 发明人: 北京交通大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于雷达检测的车辆多路段轨迹匹配方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311555258.3 |
| 申请日 | 2023/11/21 |
| 公告号 | CN117593906A |
| 公开日 | 2024/2/23 |
| IPC主分类号 | G08G1/0968 |
| 权利人 | 北京交通大学 |
| 发明人 | 郭晟楠; 周泽宇; 林彦; 姜涛; 万怀宇; 林友芳 |
| 地址 | 北京市海淀区西直门外上园村3号 |
专利主权项内容
1.一种基于雷达检测的车辆多路段轨迹匹配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1，获取雷达所检测路口的轨迹数据，当预定时长后未再读取到该雷达检测的原始的轨迹数据，则判定该雷达对该车辆所探测的轨迹数据已经全部到达；步骤S2，建立全局轨迹池S；对已经全部到达的轨迹数据进行预处理，得到轨迹id，且设置与轨迹id对应的匹配标识字段；并将轨迹数据、对应的轨迹id以及匹配标识字段全部放入S中，其中S中包括所有路口跟踪且已到达的轨迹；所述匹配标识字段分为start_matched和end_matched，赋值分别为true或false；allallall步骤S3，在每个路口设置两个独立的轨迹池分别为入路口轨迹池S和出路口轨迹池S，将S中的轨迹按预定逻辑分配到对应路口的S或S中；inoutallinout步骤S4，依次遍历每个路口，将同一路口的S和S中的轨迹两两配对，计算对应的轨迹距离，并将同一路口的所有计算的轨迹距离按升序排列，取出轨迹距离小于阈值σ的轨迹对；inout2步骤S5，识别所取出的轨迹对中的轨迹数据，若该轨迹数据未曾匹配过，则判定为该轨迹对匹配成功；步骤S6，匹配成功的轨迹对中，将从S中取出的轨迹设置start_matched＝true匹配标识，将从S中取出的轨迹设置end_matched＝true匹配标识；记录匹配成功的结果作为输出，并将匹配成功的轨迹对分别从路口的S和S中清理出去。outininout