无人机自主越障方法、装置、电子设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种无人机自主越障方法，其特征在于，包括：利用电力线路的点云数据构建无人机的巡检任务地图；利用预定的目标识别模型对无人机采集到的输入图像进行识别，以确定所述无人机在所述巡检任务地图中的初始位置；利用导航算法计算出一条从所述初始位置至目标点的全局路径，将所述全局路径作为无人机导航的基准；在所述无人机沿所述全局路径飞行中遇到障碍物时，基于所述无人机的当前位置，从所述全局路径中提取障碍物覆盖的路径，并将所述障碍物覆盖的路径转换至无人机自身坐标系中；利用预定的避障算法生成绕过所述障碍物的局部路径，并用所述局部路径对所述全局路径中的所述障碍物覆盖的路径进行更新，其中，所述避障算法以无人机从当前位置至障碍物以及从障碍物至目标点的路径为代价，以权衡路径代价和搜索时间所计算的结果；在所述无人机绕过障碍物后，重新切换到导航算法进行全局路径规划，控制所述无人机沿更新后的全局路径移动，直至到达所述目标点或遇到下一个障碍物。