一种多飞行器低带宽协同跟踪目标的方法

专利主权项内容

1.一种多飞行器低带宽协同跟踪目标的方法，其特征在于，该方法中，多飞行器中的每个飞行器都执行如下步骤：步骤1，成为无中心通讯网络上的一个节点，并且独立地探测获得目标状态信息；步骤2，独立地预测目标在k时刻的状态，所述状态包括原始信息向量和原始信息矩阵；步骤3，对原始信息向量和原始信息矩阵做降维处理，得到简化信息向量和简化信息矩阵；并将所述简化信息向量和简化信息矩阵传递给相邻飞行器；所述相邻飞行器是指无中心通讯网络上的能够与之双向传递信息的节点；步骤4，基于接收到的相邻飞行器传递出的简化信息向量和简化信息矩阵，融合获得新的信息向量和新的信息矩阵；步骤5，重复步骤3和步骤4，使得步骤3和步骤4共执行L次；T步骤6，对目标状态做后验估计，得到目标在k时刻的真实状态的估计值和在k时刻对目标估计的误差协方差矩阵；步骤7，重复步骤2至步骤6，对目标持续进行滤波跟踪，同时基于目标真实状态的估计值控制自身飞向目标。