四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制方法及系统

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本发明公开了四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立四旋翼吊挂载荷系统的数学模型，基于所述数学模型，获得控制器；S2：基于所述控制器，获得控制器参数，完成四旋翼无人机吊挂载荷系统的鲁棒自适应控制。本发明解决了四旋翼吊挂载荷系统在存在转动惯量，升力系数，扭矩系数参数不确定性以及和外界干扰外力和干扰力矩的情况下实现了载荷对时变轨迹的跟踪。