通信有限条件下的多无人机协同感知避撞方法及装置

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本发明提供一种通信有限条件下的多无人机协同感知避撞方法及装置，属于空中交通管理及无人机技术领域，借助无人机机载感知设备进行态势感知，预测和评估与周边无人机的冲突碰撞风险；建立冲突关系权重网络，识别网络中的高风险无人机；结合冲突关系权重网络提供的高风险无人机先验信息，确定考虑通信成本和机动成本的多无人机最佳避撞机动顺序；按照最佳避撞机动顺序有序机动，并利用通信链路对外更新飞行态势。本发明能够解决存在通信约束的多无人机协同无冲突航迹规划问题，确保空域内多无人机在通信资源有限的情况下借助通信协同实现避撞机动，最终在减少不必要的通信的前提下到达预期目标点，并避免飞行过程中的相互碰撞。