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一种侧扫声呐图像拼接方法和装置
摘要文本
本发明公开了一种侧扫声呐图像拼接方法和装置，该方法包括：获取多幅第一侧扫声呐图像；对第一侧扫声呐图像进行斜距校正，得到斜距校正数据；对每一幅第一侧扫声呐图像对应的第一航迹坐标点集合进行滤波，得到第二航迹坐标点集合；对第二航迹坐标点集合进行平滑，得到第三航迹坐标点集合；基于斜距校正数据和第三航迹坐标点集合，生成多幅第二侧扫声呐图像；分别计算相邻两幅第二侧扫声呐图像重叠区域的第四航迹坐标点集合；识别第四航迹坐标点集合范围内的图像区域中的关键目标，得到关键目标坐标点集合；以及基于关键目标坐标点集合，将多幅第二侧扫声呐图像拼接融合成第三侧扫声呐图像。本发明能够获得连续、完整的水下地形图像。
申请人信息
- 申请人:中国人民解放军32021部队; 天津大学
- 申请人地址:102218 北京市海淀区北清路22号院
- 发明人: 中国人民解放军32021部队; 天津大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种侧扫声呐图像拼接方法和装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311402148.3 |
| 申请日 | 2023/10/26 |
| 公告号 | CN117408879A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G06T3/4038 |
| 权利人 | 中国人民解放军32021部队; 天津大学 |
| 发明人 | 王业桂; 范开国; 牛文栋; 胡旭辉; 徐东洋; 黄建国; 王留根 |
| 地址 | 北京市海淀区北清路22号院; 天津市南开区卫津路92号 |
专利主权项内容
1.一种侧扫声呐图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取多幅第一侧扫声呐图像；步骤2、对所述第一侧扫声呐图像进行斜距校正，得到斜距校正数据；步骤3、对每一幅第一侧扫声呐图像对应的第一航迹坐标点集合进行滤波，得到每一幅第一侧扫声呐图像对应的第二航迹坐标点集合；步骤4、对每一幅第一侧扫声呐图像对应的所述第二航迹坐标点集合进行平滑，得到每一幅第一侧扫声呐图像对应的第三航迹坐标点集合；步骤5、基于所述斜距校正数据和所述第三航迹坐标点集合，生成多幅与所述第一侧扫声呐图像对应的第二侧扫声呐图像；步骤6、分别计算相邻两幅第二侧扫声呐图像重叠区域的第四航迹坐标点集合；步骤7、识别所述第四航迹坐标点集合范围内的图像区域中的关键目标，得到关键目标坐标点集合；步骤8、基于所述关键目标坐标点集合，将多幅第二侧扫声呐图像拼接融合成第三侧扫声呐图像。 马 克 数 据 网