一种基于图论的冲突路权分配建模方法及系统

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本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于图论的冲突路权分配建模方法及系统，根据车辆预测的行驶规划轨迹确定交叉路口预设区域内所有车辆的冲突关系；将所有的冲突关系划分为单向冲突关系和双向冲突关系；根据单向冲突关系的车辆序号对构建初始冲突关系图G，根据确定的路权规则得到优先通行车辆后，将所有的双向冲突关系转换为单向冲突关系，并加入到初始冲突关系图G，得到完整冲突关系图G；根据完整冲突关系图G确定优先通行车辆的目标通行速度，本发明通过模拟实际交通环境中多车对道路通行权、先行权的争抢交互，有效提高了车辆行驶稳定性和安全性，且建模方法简洁，计算量少，同时还可以站在驾驶员的角度进行通行优先分配。