跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质

专利主权项内容

1.一种跟踪系统和相机对齐的方法，其特征在于，所述方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和跟踪系统之间的时间差和帧数差；基于相机和跟踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机同步对齐；其中，所述根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和跟踪系统之间的时间差和帧数差，包括：根据标定板在跟踪系统坐标系下当前帧以及当前帧的第前k个帧的坐标以及跟踪系统的帧率，确定标定板的平均速度，其中，k为大于等于1的正整数；基于标定板的平均速度、标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和跟踪系统之间的时间差；基于相机和跟踪系统之间的时间差以及跟踪系统的帧率，确定相机和跟踪系统之间的帧数差；所述基于相机和跟踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机同步对齐，包括：当标定板在相机坐标系下的当前位姿转化到跟踪系统坐标系下的位姿和标定板在补偿后的跟踪系统坐标系下的当前位姿之差大于阈值时，增加k值，确定相机和跟踪系统之间的新时间差和新帧数差，不断循环，直至基于最新时间差和最新帧数差对跟踪系统进行补偿之后，标定板在相机坐标系下的当前位姿转化到跟踪系统坐标系下的位姿和标定板在最新补偿后的跟踪系统坐标系下的当前位姿之差小于等于阈值；分别计算在当前帧以及当前帧的前j-1个帧中各帧最新补偿后的时间差和帧数差满足预设稳定条件的情况下，基于相机和跟踪系统之间的最新时间差和最新帧数差，对跟踪系统进行补偿，将跟踪系统和相机同步对齐，其中，j为大于等于2的正整数。