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一种基于空间状态和观测模型的GNSS/INS紧组合导航方法
摘要文本
一种基于空间状态和观测模型的GNSS/INS紧组合导航方法，包括：构建GNSS/INS紧组合滤波模型，所述紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型；获取无人机流动站、基准站和惯导系统的实时导航参数；所述紧组合滤波模型对实时导航参数进行滤波，获取滤波后的导航参数；根据所述滤波后的导航参数进行导航。本发明通过构建GNSS/INS紧组合滤波模型，紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型对实时导航参数进行误差修正，提高在多粗差情况下定位可靠性，紧组合滤波模型对修正后的导航参数进行滤波，提高信号中断情况下的滤波收敛速度及定位精度。
申请人信息
- 申请人:国家基础地理信息中心
- 申请人地址:100036 北京市海淀区莲花池西路28号国家基础地理信息中心
- 发明人: 国家基础地理信息中心
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于空间状态和观测模型的GNSS/INS紧组合导航方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311644859.1 |
| 申请日 | 2023/12/4 |
| 公告号 | CN117516523A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G01C21/16 |
| 权利人 | 国家基础地理信息中心 |
| 发明人 | 武军郦; 王孝青; 张鹏; 宋伟伟 |
| 地址 | 北京市海淀区莲花池西路28号国家基础地理信息中心 |
专利主权项内容
1.一种基于空间状态和观测模型的GNSS/INS紧组合导航方法，其特征在于，包括：构建GNSS/INS紧组合滤波模型，所述紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型；获取无人机流动站、基准站和惯导系统的实时导航参数；所述紧组合滤波模型对实时导航参数进行滤波，获取滤波后的导航参数；根据所述滤波后的导航参数进行导航。