一种大型筒件局部特征机器人扫描测量路径规划方法

专利主权项内容

1.一种大型筒件局部特征机器人扫描测量路径规划方法，其特征在于，包括：获取筒件的原始三维模型，对所述原始三维模型进行预处理，分别获取所述原始三维模型和预处理模型中的三角面顶点和法矢信息；基于所述预处理模型的三角面顶点进行特征识别与划分，提取需要扫描的特征，其中所述需要扫描的特征包括常规结构特征和特殊结构特征，所述常规结构特征为直接依据模型的三角面信息进行规划的结构，所述特殊结构特征为需要单独进行规划的结构；对所述常规结构特征中的每一个特征进行三角面法矢聚类，确定单一扫描测量视点的扫描范围，建立单一测量视点的扫描视场，对所述特殊结构特征，结合特征类型，根据所述特征类型的三角面位置信息单独规划测量视点；基于所述测量视点，分别对扫描仪与工件的干涉情况、扫描仪与所述扫描视场的干涉情况进行处理及调整，获取规划好的扫描测量视点；根据所述规划好的扫描测量视点，通过机器人运动学逆求解机器人位姿，判断所述机器人不可达点的数量是否超过预设阈值，根据判断结果分别进行处理，获取扫描测量路径，并通过蚂蚁算法求解出最短路径。