多传感器融合的车距计算方法及系统
摘要文本
本发明提供一种多传感器融合的车距计算方法及系统，方法包括：执行第一时刻的车距测量过程，获取第一车辆与第二车辆之间的第一车距；执行第二时刻的车距测量过程，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二车距；执行第三时刻的车距测量过程，获取所述第一车辆与第二车辆之间的安全车距。所述系统执行所述方法。本发明通过对多个传感器如深度相机测得的跟车(即第一车辆)与前车(即第二车辆)的车距以及激光雷达测得的跟车与前车的车距进行融合，提高得到的跟车与前车之间的安全车距的准确度，从而提高道路的通行效率和整体交通安全。
申请人信息
- 申请人:中国科学院自动化研究所
- 申请人地址:100190 北京市海淀区中关村东路95号
- 发明人: 中国科学院自动化研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多传感器融合的车距计算方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311246160.X |
| 申请日 | 2023/9/25 |
| 公告号 | CN117471483A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G01S17/86 |
| 权利人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 发明人 | 陈龙; 张瑞俊; 刘坤华; 王飞跃 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村东路95号 |
专利主权项内容
1.一种多传感器融合的车距计算方法，其特征在于，包括：执行第一时刻的车距测量过程，获取第一车辆与第二车辆之间的第一车距，其中，所述第一时刻的车距测量过程包括：根据部署在第一车辆上的深度相机在所述第一时刻获取的所述第二车辆的深度图像及RGB图像，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一车距，所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶；执行第二时刻的车距测量过程，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二车距，其中，所述第二时刻的车距测量过程包括：根据第三车距及第四车距，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二车距，所述第三车距为在所述第二时刻，执行所述第一时刻的车距测量过程得到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，所述第四车距为根据部署在所述第一车辆上的激光雷达在所述第二时刻测得的所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，所述第二时刻与所述第一时刻相隔目标时间间隔；执行第三时刻的车距测量过程，获取所述第一车辆与第二车辆之间的安全车距，其中，所述第三时刻的车距测量过程包括：根据第五车距及第六车距，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的安全车距，所述第五车距为在所述第三时刻，执行所述第二时刻的车距测量过程得到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，所述第六车距根据所述第二车辆在所述第二时刻的速度、所述第一车辆在第三时刻的速度及所述第二车距确定，所述第三时刻与所述第二时刻相隔所述目标时间间隔。