集成一体式关节模组

专利主权项内容

1.一种集成一体式关节模组，其特征在于，包括：壳体、减速机构以及驱动机构；所述壳体包括前盖、中框以及后盖，所述前盖、所述中框以及所述后盖可拆卸连接，所述壳体内部设有收纳空间，所述收纳空间内部设有隔板以将所述收纳空间划分为第一区域和第二区域，所述隔板设于所述中框内，所述隔板设有安装孔，所述第一区域通过所述安装孔和所述第二区域连通，所述壳体还设有开口，所述开口与所述第二区域连通；所述减速机构包括内齿圈、中心轮、第一转臂、第二转臂以及多个行星轮，所述第一转臂和所述第二转臂之间形成有安装空间，所述安装空间构造有多个安装轴，每个所述行星轮套设于对应的所述安装轴，所述第一转臂背离所述第二转臂的一侧设有第一环形凸缘，所述第二转臂背离所述第一转臂的一侧设有第二环形凸缘；所述第一环形凸缘通过第四轴承转动设于所述安装孔内，所述内齿圈设于所述第二区域，且与所述多个行星轮啮合连接，所述第二环形凸缘通过第三轴承转动设于所述开口；所述驱动机构设于所述第一区域，所述驱动机构包括定子和转子， 所述转子能够相对所述定子发生转动，所述中心轮设于所述安装空间内，且与所述多个行星轮啮合连接，所述中心轮能够随所述转子同步转动；所述转子包括环形本体以及设于所述环形本体一侧的安装板，所述环形本体套设于所述定子外周，所述安装板朝向所述安装孔的一侧设置有中心轮轴以及第三环形凸缘，所述第三环形凸缘环绕所述中心轮轴外周设置，所述中心轮套设于所述中心轮轴，所述第三环形凸缘通过第五轴承转动设于所述第一环形凸缘内；所述中心轮轴穿设于所述安装孔，并延伸至所述安装空间内，所述中心轮轴远离所述安装板的一端套设有第一轴承，所述第一轴承对应于所述第二环形凸缘内；所述减速机构还包括多个第二轴承，每个行星轮通过所述第二轴承与对应的所述安装轴连接，所述第二转臂的内侧面设有所述安装轴；其中，所述第一转臂的内侧面凸设有压合部，所述第二轴承的内圈限位于所述压合部和所述第二转臂的内侧面之间，其中，所述行星轮套设于所述第二轴承的外圈，所述第一转臂面向所述第二转臂的一侧形成有所述压合部，所述压合部为圆柱状，所述第二转臂面向所述第一转臂的一侧设有所述安装轴，所述安装轴为圆柱状，所述压合部的直径大于所述安装轴的直径。