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防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质
摘要文本
本发明涉及机器人控制领域，提供了一种防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法应用于机械臂，该方法包括：确定机械臂的操作对象的三维模型所对应的防反弹缓冲区；在机械臂的末端进入防反弹缓冲区的情况下，基于机械臂的末端所受外力，以及机械臂的末端位置和末端速度，确定机械臂的合成力；基于合成力，确定机械臂的期望位置，并基于期望位置，以及当前时刻的机械臂状态，控制机械臂运动，能够在短时间内消耗机械臂与环境接触时的初始能量，从而有效解决机械臂和大刚度环境接触时的反弹问题，避免因反弹导致的手术的精确性和安全性较差的情况，实现机械臂与环境的稳定接触和安全交互，保证手术的安全精准和顺利实施。
申请人信息
- 申请人:中国科学院自动化研究所
- 申请人地址:100190 北京市海淀区中关村东路95号
- 发明人: 中国科学院自动化研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311813575.0 |
| 申请日 | 2023/12/27 |
| 公告号 | CN117464691B |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 发明人 | 孙太任; 杨建涛; 杨闳竣; 侯增广; 胡飘 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村东路95号 |
专利主权项内容
1.一种防反弹控制方法，其特征在于，应用于机械臂，包括：确定所述机械臂的操作对象的三维模型所对应的防反弹缓冲区，所述防反弹缓冲区基于缓冲区边界面构建，所述缓冲区边界面通过对所述操作对象进行作业时所施加的力与所述操作对象的虚拟刚度系数的比值确定；在所述机械臂的末端进入所述防反弹缓冲区的情况下，基于所述机械臂的末端所受外力，以及所述机械臂的末端位置和末端速度，确定所述机械臂的合成力；基于所述合成力，确定所述机械臂的期望位置，并基于所述期望位置，以及当前时刻的机械臂状态，控制所述机械臂运动；所述基于所述机械臂的末端所受外力，以及所述机械臂的末端位置和末端速度，确定所述机械臂的合成力，包括：基于所述机械臂的末端位置和末端速度，以及所述操作对象的虚拟刚度系数和虚拟阻尼系数，进行虚拟反弹力生成，得到所述机械臂的虚拟反弹力；基于所述机械臂的虚拟反弹力，以及所述机械臂的末端所受外力，确定所述机械臂的合成力。 微信公众号马克数据网