一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质

专利主权项内容

1.一种应用于辅助机器人的器械控制方法，其特征在于，包括：获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球；根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动；其中，所述获取眼底药物注射时间包括：获取医生手术操作时间；根据所述医生手术操作时间确定药物注射开始时间；获取眼底药物注射的既定注射时间，所述既定注射时间即为药物注射全过程持续时间；根据所述药物注射开始时间和既定注射时间确定所述眼底药物注射时间；所述获取第一机械臂实际移动时间包括：根据预设第一机械臂移动路径和移动速度确定所述第一机械臂实际移动时间；所述根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间包括：根据所述眼底图像得到调整时间；所述调整时间表征所述导光笔的调整时间；根据所述第一机械臂实际移动时间、调整时间和眼底药物注射时间确定药物注射剩余时间；所述根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程包括：根据所述眼底图像确定所述第二机械臂终点位置；获取第二机械臂起始位置；根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径；根据所述药物注射剩余时间确定所述第二机械臂实际移动时间；根据所述第二机械臂实际移动路径和第二机械臂实际移动时间调整所述第二机械臂预设移动过程；所述根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径包括：根据所述第二机械臂起始位置和预设第一空间位置信息确定第一子路径；根据所述第二机械臂终点位置和第一子路径确定第二子路径；根据所述第一子路径和第二子路径确定第二机械臂实际移动路径；在根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动之后，获取时间信息，根据时间信息和药物注射全过程持续时间确定结束时间；在当前时间满足结束时间后，控制所述第二机械臂按照预设撤退路径远离眼球。