一种集成波发生器的电机及一体化关节

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本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种集成波发生器的电机及一体化关节，包括：电机定子、电机转子、滚子和滚子连接部；电机转子套设于电机定子外周，且电机转子与电机定子之间具有间隙；电机转子的径向截面为凸轮状截面；若干个滚子通过滚子连接部布设于电机转子的外周；滚子连接部与电机转子为一体成型或分体式结构。本发明通过将电机与波发生器套设集成，且电机集成在波发生器内部，从轴向上减小了谐波减速器和电机两者的尺寸，电子转子设置于电子定子外部，电子转子的径向截面设置为波发生器凸轮状截面，将波发生器的凸轮与电子转子集成，减少了零部件，缩小了径向的尺寸，整体减小电机与波发生器的轴向和径向体积，达到小型化目的。