一种康养陪护变形机器人
摘要文本
本申请提供了一种康养陪护变形机器人，属于机器人的技术领域，具体包括主体部和腿部，腿部包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，控制模块通过控制第一连杆和第二连杆的夹角以及行走轮的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮和辅助导轮同时接触地面，行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮接触地面，行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进。通过本申请的处理方案，使机器人具有多种形态，提高机器人在非结构化的地面环境中的平稳性和越障能力。
申请人信息
- 申请人:国仪大为(北京)智能科技有限公司
- 申请人地址:100144 北京市石景山区实兴大街30号院17号楼6层605室
- 发明人: 国仪大为(北京)智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种康养陪护变形机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311787522.6 |
| 申请日 | 2023/12/25 |
| 公告号 | CN117444934B |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | B25J5/00 |
| 权利人 | 国仪大为(北京)智能科技有限公司 |
| 发明人 | 马永跃; 齐照梅 |
| 地址 | 北京市石景山区实兴大街30号院17号楼6层605室 |
专利主权项内容
1.一种康养陪护变形机器人，其特征在于，包括主体部(1)和腿部(2)，所述腿部(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)和第三连杆(23)，所述第一连杆(21)的一端和主体部(1)转动连接，所述第一连杆(21)的另一端和第二连杆(22)的一端转动连接，所述第二连杆(22)的另一端设有行走轮(24)，所述第二连杆(22)远离第一连杆(21)的一端设有驱动行走轮(24)转动的行进驱动机构(26)，所述第一连杆(21)连接第二连杆(22)的一端转动的安装有辅助导轮(25)；所述第三连杆(23)的一端和所述主体部(1)转动连接，所述第三连杆(23)的另一端和所述第二连杆(22)转动连接，所述第二连杆(22)靠近第一连杆(21)的一端固定有凸耳(221)，所述第三连杆(23)通过凸耳(221)和第二连杆(22)连接，第三连杆(23)和凸耳(221)转动连接；所述主体部(1)连接第三连杆(23)的转轴和所述主体部(1)连接第一连杆(21)的转轴不同轴，所述第二连杆(22)连接第三连杆(23)的转轴和所述第二连杆(22)连接第一连杆(21)的转轴不同轴；所述主体部(1)包括控制模块和关节电机，所述关节电机的输出端连接第一连杆(21)靠近主体部(1)的一端，所述关节电机驱动所述第一连杆(21)绕主体部(1)和第一连杆(21)的连接转轴转动，所述关节电机驱动第一连杆(21)转动带动第三连杆(23)和第二连杆(22)的夹角变化以改变第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角，所述第一连杆(21)、主体部(1)、第三连杆(23)和凸耳(221)组成四边形的结构，各部的连接点作为四边形的顶点，且两两部件均是转动连接，以第一连杆(21)和主体部(1)的连接点为基准，主体部(1)连接第一连杆(21)的点位和主体部(1)连接第三连杆(23)的点位之间的距离固定，第二连杆(22)连接第一连杆(21)的点位和第二连杆(22)连接第三连杆(23)的点位之间的距离固定，当关节电机驱动第一连杆(21)向下转动时，主体部(1)连接第三连杆(23)的点位和第一连杆(21)连接第二连杆(22)的点位相互远离，第三连杆(23)和凸耳(221)之间的夹角被拉大，第三连杆(23)和第二连杆(22)的夹角变大，第二连杆(22)的底端和第三连杆(23)的顶端相互远离，第三连杆(23)的顶端和第一连杆(21)的顶端位置相对不变，使第二连杆(22)的底端和第一连杆(21)的顶端相互远离，实现第二连杆(22)和第一连杆(21)的夹角变大；关节电机驱动第一连杆(21)向上转动时，主体部(1)连接第三连杆(23)的点位和第一连杆(21)连接第二连杆(22)的点位相互靠近，第二连杆(22)和第一连杆(21)的夹角变小；所述控制模块通过控制关节电机调节第一连杆(21)和第二连杆(22)的夹角以及控制行走轮(24)的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮(24)和辅助导轮(25)同时接触地面(3)，所述行进驱动机构(26)驱动行走轮(24)转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮(24)接触地面(3)，所述行进驱动机构(26)驱动行走轮(24)转动带动康养陪护变形机器人行进。