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一种工业机器人及其夹持手爪
摘要文本
一种工业机器人及其夹持手爪，该工业机器人包括夹持手爪，该夹持手爪包括：基座，通过连接法兰与机器人手臂末端连接；该连接法兰的两端安装面之间具有一夹角α，以避免该夹持手爪在运行过程中出现奇异点；浮动机构，安装在该基座上，包括尼龙块、导向杆、浮动压缩弹簧和直线导轨，该直线导轨安装在该基座上，该尼龙块安装在该直线导轨上；该导向杆穿过该尼龙块并与该直线导轨平行设置；该浮动压缩弹簧套装在该导向杆上并对称分布在该尼龙块的两侧；以及切割刀，安装在该浮动机构上并与摆动机构连接，该切割刀的中心线与该导向杆的轴线垂直。本发明的夹持手爪具有浮动及摆动功能，能够在剔骨过程中随着规划剔骨路径随时改变切割刀具的切割角度。。关注公众号专利查询网
申请人信息
- 申请人:北京机械工业自动化研究所有限公司
- 申请人地址:100120 北京市西城区德胜门外教场口街一号
- 发明人: 北京机械工业自动化研究所有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种工业机器人及其夹持手爪 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311181519.X |
| 申请日 | 2023/9/13 |
| 公告号 | CN117697770A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | |
| 权利人 | 北京机械工业自动化研究所有限公司 |
| 发明人 | 曹来富; 高玲玲; 艾天琪; 贾沛; 田成花; 张皓; 赵宏剑; 卫兵; 王海涛; 王松; 赵蕾 |
| 地址 | 北京市西城区德胜门外教场口街一号 |
专利主权项内容
1.一种工业机器人的夹持手爪，安装在工业机器人的机器人手臂末端，其特征在于，包括：基座，通过连接法兰与所述机器人手臂末端连接；所述连接法兰的两端安装面之间具有一夹角α，以避免所述夹持手爪在运行过程中出现奇异点；浮动机构，安装在所述基座上，包括尼龙块、导向杆、浮动压缩弹簧和直线导轨，所述直线导轨安装在所述基座上，所述尼龙块安装在所述直线导轨上；所述导向杆穿过所述尼龙块并与所述直线导轨平行设置；所述浮动压缩弹簧套装在所述导向杆上并对称分布在所述尼龙块的两侧；以及切割刀，安装在所述浮动机构上并与摆动机构连接，所述切割刀的中心线与所述导向杆的轴线垂直。