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一种机械臂量化滑模控制方法、装置及电子设备
摘要文本
本申请提供了一种机械臂量化滑模控制方法、装置及电子设备，所述方法包括：基于机械臂动力学的连杆特性，建立机械臂的动力学方程；在所述动力学方程中加入模型参数摄动与未知有界扰动；构建PD型滑动模态面；确定滑模切换函数的量化误差；基于高阶滑动模态理论确定系统控制律；基于所述系统控制律，确定使得系统状态有限时间收敛的参数条件及收敛域；根据所述系统控制律、参数条件及收敛域对机械臂进行控制，执行既定任务目标。本申请中，通过在动力学方程中加入模型参数摄动与未知有界扰动，并通过构建滑动模态面及系统控制律进行抵消的方式，从而在控制系统中消除模型参数摄动与未知有界扰动，进而避免其引发系统抖振及抖振产生的不良后果。
申请人信息
- 申请人:北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
- 申请人地址:100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团)
- 发明人: 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机械臂量化滑模控制方法、装置及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311452102.2 |
| 申请日 | 2023/11/2 |
| 公告号 | CN117325176A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌 |
| 发明人 | 张逸凌; 刘星宇 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团); |
专利主权项内容
1.一种机械臂量化滑模控制方法，其特征在于，包括：基于机械臂动力学的连杆特性，建立机械臂的动力学方程；在所述动力学方程中加入模型参数摄动与未知有界扰动；构建PD型滑动模态面；确定滑模切换函数的量化误差，滑模切换函数为滑动模态面的函数表示形式；基于高阶滑动模态理论确定系统控制律，该系统控制律可使得滑模状态在有限时间收敛；基于所述系统控制律，确定使得系统状态有限时间收敛的参数条件及收敛域；根据所述系统控制律、参数条件及收敛域对机械臂进行控制，执行既定任务目标。