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基于强化学习的关节手术机器人智能压配控制方法及装置
摘要文本
本申请提供了一种基于强化学习的关节手术机器人智能压配控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该基于强化学习的关节手术机器人智能压配控制方法，包括：获取初始状态信息；其中，初始状态信息包括髋臼的中心点位置、髋臼的半径、髋臼杯型号、机械臂各个关节的初始放置位置、机械臂各个关节的可达运动范围、机械臂各个关节运动过程中的位置和速度、机械臂各个关节最终到达的目标位置；将初始状态信息输入预设的强化学习网络模型中，输出机械臂的运动轨迹；基于机械臂的运动轨迹，控制机械臂将髋臼杯压配到髋臼中。根据本申请实施例，能够提高髋关节压配精度。
申请人信息
- 申请人:北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
- 申请人地址:100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团)
- 发明人: 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于强化学习的关节手术机器人智能压配控制方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311404557.7 |
| 申请日 | 2023/10/26 |
| 公告号 | CN117379184A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌 |
| 发明人 | 张逸凌; 刘星宇 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团); |
专利主权项内容
1.一种基于强化学习的关节手术机器人智能压配控制方法，其特征在于，包括：获取初始状态信息；其中，初始状态信息包括髋臼的中心点位置、髋臼的半径、髋臼杯型号、机械臂各个关节的初始放置位置、机械臂各个关节的可达运动范围、机械臂各个关节运动过程中的位置和速度、机械臂各个关节最终到达的目标位置；将初始状态信息输入预设的强化学习网络模型中，输出机械臂的运动轨迹；基于机械臂的运动轨迹，控制机械臂将髋臼杯压配到髋臼中。 详见官网：