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一种基于数字孪生的骨骼配准方法及装置
摘要文本
本申请提供了一种基于数字孪生的骨骼配准方法及装置，所述方法包括：获取探针的三维参数以及关节骨骼的术前规划数据；根据三维骨骼模型的至少一个三维骨骼关键点以及所述三维参数，建立探针与三维骨骼模型的初始位姿关系；对所述三维骨骼模型和真实手术场景中的待截骨骨骼进行数字孪生配准；基于所述探针、所述粗配准矩阵以及所述红外相机的图像数据，对所述三维骨骼模型和真实手术场景中的待截骨骨骼进行二次配准。本申请中，通过先进行数字孪生配准再进行二次配准的方式，可以快速且高精度第进行粗配准，从而减少精配准时间和计算量，大大增加精配准的准确度。
申请人信息
- 申请人:北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
- 申请人地址:100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团)
- 发明人: 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于数字孪生的骨骼配准方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311254134.1 |
| 申请日 | 2023/9/26 |
| 公告号 | CN117557601A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G06T7/30 |
| 权利人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌 |
| 发明人 | 张逸凌; 刘星宇 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团); |
专利主权项内容
1.一种基于数字孪生的骨骼配准方法，其特征在于，包括：获取探针的三维参数以及关节骨骼的术前规划数据，所述三维参数至少包括该探针的视觉标记物与针尖的相对位置关系，所述关节骨骼的术前规划数据至少包括关节骨骼的三维骨骼模型；根据三维骨骼模型的至少一个三维骨骼关键点以及所述三维参数，建立探针与三维骨骼模型的初始位姿关系，该初始位姿关系下，所述探针与所述三维骨骼模型的相对位置固定不变；基于所述探针与所述三维骨骼模型的初始位姿关系以及双目相机、红外相机的图像数据，对所述三维骨骼模型和真实手术场景中的待截骨骨骼进行数字孪生配准；基于所述探针、所述粗配准矩阵以及所述红外相机的图像数据，对所述三维骨骼模型和真实手术场景中的待截骨骨骼进行二次配准。