← 返回列表
一种手术机器人智能动力控制方法及装置
摘要文本
本申请提供了一种手术机器人智能动力控制方法及装置，所述方法包括：在机械臂被外力拖动的状态下，确定摆锯锯片轴线方向的作用力；基于摆锯锯片轴线方向的所述作用力，对机械臂在摆锯锯片轴线方向的运动进行主动柔顺控制；获取摆锯在摆锯锯片轴线方向的实际增量；基于所述实际增量和导纳控制器在摆锯锯片轴线方向的输出，确定摆锯的实时摆频；基于摆锯的所述实时摆频，对手术机器人及摆锯进行控制。本申请中，通过感知机械臂的外作用力，确定摆锯在锯片轴线方向的输出；结合摆锯的实际增量，确定摆锯当前需要执行的实时摆频并执行该实时摆频；从而无需感知摆锯周围的刚性工作环境，对摆锯的摆频进行调整，使其适应当前工作环境。。来自马-克-数-据
申请人信息
- 申请人:北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
- 申请人地址:100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团)
- 发明人: 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种手术机器人智能动力控制方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311508352.3 |
| 申请日 | 2023/11/13 |
| 公告号 | CN117653343A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司; 张逸凌 |
| 发明人 | 张逸凌; 刘星宇 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团); |
专利主权项内容
1.一种手术机器人智能动力控制方法，其特征在于，包括：在机械臂被外力拖动的状态下，确定摆锯锯片轴线方向的作用力；基于摆锯锯片轴线方向的所述作用力，对机械臂在摆锯锯片轴线方向的运动进行主动柔顺控制；该主动柔顺控制通过机械臂的导纳控制器完成；获取摆锯在摆锯锯片轴线方向的实际增量；基于所述实际增量和导纳控制器在摆锯锯片轴线方向的输出，确定摆锯的实时摆频；基于摆锯的所述实时摆频，对手术机器人及摆锯进行控制。