相机和激光雷达联合标定方法、装置、电子设备及介质
摘要文本
本发明提供一种相机和激光雷达联合标定方法、装置、电子设备及介质，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：调用相机和激光雷达分别获取目标场景的一帧二维图像和多个三维点云数据；确定二维图像对应的去畸变图像及去畸变图像的内参矩阵；点对获取步骤：响应于第一操作，在去畸变图像上抓取第一操作对应的目标角点的二维图像坐标；响应于第二操作，根据各三维点云数据，确定目标角点的三维空间坐标；重复执行点对获取步骤，直到获取到预设数量的目标角点的二维图像坐标和三维空间坐标；根据各目标角点的二维图像坐标和三维空间坐标及内参矩阵，确定变换矩阵。本发明提供的相机和激光雷达的联合标定方案简约便捷，能够提高标定精度和标定效率。 更多数据：
申请人信息
- 申请人:中科视语(北京)科技有限公司
- 申请人地址:102300 北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-6193室
- 发明人: 中科视语(北京)科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 相机和激光雷达联合标定方法、装置、电子设备及介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311708576.9 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117388831B |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G01S7/497 |
| 权利人 | 中科视语(北京)科技有限公司 |
| 发明人 | 刘权; 赵朝阳; 王金桥 |
| 地址 | 北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-6193室 |
专利主权项内容
1.一种相机和激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括：调用相机和激光雷达分别获取目标场景的一帧二维图像和多个三维点云数据；所述相机和所述激光雷达的相对位置是固定的；确定所述二维图像对应的去畸变图像及所述去畸变图像的内参矩阵；点对获取步骤：响应于第一操作，在所述去畸变图像上抓取所述第一操作对应的目标角点的二维图像坐标；响应于第二操作，根据各所述三维点云数据，确定所述目标角点的三维空间坐标；重复执行所述点对获取步骤，直到获取到预设数量的目标角点的二维图像坐标和三维空间坐标；根据各所述目标角点的二维图像坐标和三维空间坐标，及所述去畸变图像的内参矩阵，确定雷达坐标系到相机坐标系的变换矩阵；所述变换矩阵用于对所述相机和所述激光雷达进行联合标定；所述确定所述二维图像对应的去畸变图像及所述去畸变图像的内参矩阵，包括：对所述二维图像进行矫正处理得到矫正后的图像；在所述矫正后的图像中截取内接矩形区域，得到所述二维图像对应的去畸变图像及所述去畸变图像的定位坐标；所述内接矩形区域的四周不存在黑边像素；根据所述去畸变图像的定位坐标，确定所述去畸变图像的内参矩阵；所述在所述矫正后的图像中截取内接矩形区域，得到所述二维图像对应的去畸变图像及所述去畸变图像的定位坐标，包括：对所述矫正后的图像进行二值化处理，得到二值化图像；对所述二值化图像逐行进行像素差分处理，获取所述内接矩形区域的左边界和右边界；对所述二值化图像逐列进行像素差分处理，获取所述内接矩形区域的上边界和下边界；根据所述内接矩形区域的左边界和右边界，及所述内接矩形区域的上边界和下边界，确定所述二维图像对应的去畸变图像及所述去畸变图像的定位坐标。 （来自 马克数据网）