一种汽车座椅生产用螺栓旋拧机器人

专利主权项内容

1.一种汽车座椅生产用螺栓旋拧机器人，其特征在于，包括：机械臂，其设置在预设轨道上，用以夹持螺栓，并将螺栓旋拧至对应的螺孔内；数据库，其用以存储汽车座椅的型号信息和对应汽车座椅型号的螺栓信息；定位固定模块，其用以对进入预设位置的汽车座椅进行固定；图像采集模块，其与所述定位固定模块相连，用以通过第一预设方向和第二预设方向拍摄汽车座椅的型号信息并生成图像信息；选择计算模块，其与所述图像采集模块和所述数据库相连，用以根据所述图像信息匹配所述数据库对应选择螺栓类型，并确定对应的螺栓旋紧力；判定控制模块，其与所述选择计算模块和所述机械臂相连，用以根据所述旋紧力控制所述机械臂的旋紧方式；动力驱动模块，其与所述机械臂和所述判定控制模块相连，用以向机械臂提供旋紧力；水平检测模块，其与所述判定控制模块相连，用以实时检测旋紧过程中的螺栓的水平度；复检修正模块，其与所述机械臂和所述判定控制模块相连，用以检测旋紧后螺栓的紧固度，并将紧固度低于预设紧固度的螺栓进行二次紧固，紧固度高于预设紧固度的螺栓进行旋松；其中，所述汽车座椅的型号信息包括座椅螺孔的通孔度、螺孔的长度、螺孔的直径和螺孔的数量；所述旋紧力F由公式(2)确定：
(2)其中，K为螺杆与螺孔间的摩擦系数，D为螺杆直径，F1为螺栓的预紧力，P为螺纹系数，α为螺栓膨胀系数，L为动力臂长度；其中，所述动力臂长度为旋紧力的作用线到转动轴的距离；所述旋紧力F与对应螺栓的预设旋紧力F0进行比较，所述判定控制模块根据比较结果控制所述机械臂采用对应的旋紧方式旋紧螺栓；其中，若所述旋紧力F小于等于所述预设旋紧力F0，所述判定控制模块控制所述机械臂采用第一旋紧方式旋紧螺栓；旋紧力F大于所述预设旋紧力F0，所述判定控制模块控制所述机械臂采用第二旋紧方式旋紧螺栓；所述第一旋紧方式为所述机械臂以预紧力F同一方向旋紧螺栓，直至螺栓完全旋紧；第二旋紧方式为所述机械臂以所述旋紧力F以旋紧第一预设圈数后反向旋松第二预设圈数为一周期，直至螺栓完全旋紧。