一种基于实例级序列混合的动态点云数据增强方法及装置
摘要文本
本发明公开了一种基于实例级序列混合的动态点云数据增强方法及装置，其中的方法首先根据激光点云中点的高度情况对输入的待增强的激光点云数据进行位姿评估，得到符合条件的插入位置并记录；然后采用实例级增强的方法将其他激光点云数据集中的动态点云数据裁剪后粘贴到所述待增强的激光点云中符合条件的插入位置，得到增强后的激光点云数据集。本发明再实现数据增强的同时，将数据增强推广到动态，扩大数据增强的领域，使其更加具备适用性，并且在完成激光点云数据增强的同时，考虑其动态放置的合理性，做到无遮挡，无碰撞，关注放置的真实性，避免出现车辆在楼内出现的情况。
申请人信息
- 申请人:吉林大学
- 申请人地址:130012 吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号
- 发明人: 吉林大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于实例级序列混合的动态点云数据增强方法及装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311779015.8 |
| 申请日 | 2023/12/22 |
| 公告号 | CN117437162B |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06T5/90 |
| 权利人 | 吉林大学 |
| 发明人 | 赵家兴; 马锐; 王庆林; 常贵东; 张黄瑞鑫 |
| 地址 | 吉林省长春市前进大街2699号 |
专利主权项内容
来自马克数据网 1.一种基于实例级序列混合的动态点云数据增强方法，其特征在于，包括：根据激光点云中点的高度情况对输入的待增强的激光点云数据进行位姿评估，得到符合条件的插入位置并记录；从其他激光点云数据集中选取动态点云数据；采用实例级增强的方法将其他激光点云数据集中的动态点云数据裁剪后粘贴到所述待增强的激光点云中符合条件的插入位置，得到增强后的激光点云数据集；其中，采用实例级增强的方法将其他激光点云数据集中的动态点云数据裁剪后粘贴到所述待增强的激光点云中符合条件的插入位置的方式为：将选取出的动态点云数据进行实例级裁剪后粘贴到所述待增强的激光点云中符合条件的插入位置，具体公式为：其中，表示实例级旋转粘贴方法，C表示其他激光点云数据集的实例级粘贴类列表，类列表中存储可插入的动态点云数据，/>和/>分别表示待增强的激光点云和其他激光点云，/>和/>分别表示待增强的激光点云的标签和其他激光点云的标签，/>是一个二进制掩码，用以指示从其他激光点云中裁剪出哪些语义类的动态实例；二进制掩码的获得方式为：对其他激光点云进行语义分割，并将其他激光点云中包含的点云数据按照其所属的语义类别进行标记；根据需要裁剪的语义类别，创建一个二进制掩码M，其中，其他激光点云B中的每个动态实例都有一个对应的二进制值，所有的二进制值构成二进制掩码M，当二进制值为1时，表示该动态实例属于需要被裁剪出来的语义类别，当二进制值为0时，表示该动态实例不属于需要被裁剪出来的语义类别。BCBC