基于视觉辅助定位的螺栓拧紧防错的方法及系统

专利主权项内容

1.基于视觉辅助定位的螺栓拧紧防错的方法，其特征在于，包括以下步骤 : 步骤一：采集螺栓拧紧图像，并对采集的螺栓拧紧图像预处理，并对预处理后的螺栓拧紧图像进行特征提取，得到螺栓拧紧特征数据；步骤二：基于螺栓拧紧特征数据对螺栓状态信号进行识别，螺栓状态信号包括螺栓正常信号和螺栓异常信号；并基于螺栓正常信号对螺栓拧紧特征数据处理得到螺栓处理值；步骤三：基于螺栓正常信号的螺栓处理值对工件上监测平面的优先处理级及监测平面上螺栓优先处理级进行识别；根据得到监测平面的优先处理级和监测平面上螺栓优先处理级完成对工件上螺栓拧紧；步骤四：基于螺栓异常信号得到工件的异常平面，并基于工件异常平面及异常平面上异常螺栓数量的处理得到工件的异常基值，通过对工件的异常基值的获取完成对工件的异常紧急程度进行识别；获取到工件上所有需进行螺栓拧紧平面，将对应螺栓拧紧平面记为监测平面m，且m为大于等于1的自然数；对每个独立监测平面上的螺栓处理值进行获取，得到每个监测平面所对应的螺栓处理值监测组；按照标准差计算公式计算得到每个监测平面螺栓处理值监测组的标准差α；再获取监测平面螺栓处理值监测组中最大的螺栓处理值和最小的螺栓处理值；将监测平面中最大的螺栓处理值与最小的螺栓处理值进行差值计算，得到监测平面螺栓处理值监测组的幅值差Kf；再将监测平面内的螺栓处理值监测组的标准差α与螺栓处理值监测组的幅值差Kf进行乘积计算，得到监测平面螺栓处理值监测组的异常摆动比值；获取工件所有监测平面的异常摆动比值，将所有监测平面的异常摆动比值按照大到小的顺序对所对应的监测平面进行螺栓拧紧；对监测平面内螺栓拧紧过程进行处理，具体为：获取监测平面上所有螺栓所对应的螺栓处理值，将监测平面上最小螺栓处理值所对应的螺栓记为基准螺栓；将监测平面上其余螺栓的螺栓处理值分别与基准螺栓的螺栓处理值进行差值计算，分别得到其余螺栓与基准螺栓的螺栓调整值；将监测平面上的螺栓按照螺栓调整值从大到小的顺序进行依次拧紧，使该监测平面上的螺栓均处于同一拧紧程度，再将该监测平面上的所有螺栓按照初始设定的拧紧流程进行拧紧；其中，初始设定的拧紧流程为工件螺栓固定过程中，初始设定的螺栓拧紧顺序。