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一种移动机器人室内定位方法
摘要文本
来源：马 克 团 队 。本发明公开了一种移动机器人室内定位方法，涉及视觉定位技术领域，通过对室内环境图像进行特征点提取，对提取的特征点进行正反向流光匹配，能够准确地得到视觉位姿数据，然后采用IMU预积分策略获取惯性位姿数据，将视觉位姿数据与惯性位姿数据进行紧耦合之后，便能够准确地实现机器人的室内定位，在室内的真实场景中能够更进一步提高动态场景特征提取的准确性，且相比于现有技术，拥有更好地移植性以及鲁棒性。
申请人信息
- 申请人:四川三江数智科技有限公司
- 申请人地址:644000 四川省宜宾市三江新区国兴大道沙坪路16号大数据产业园东塔6层
- 发明人: 四川三江数智科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种移动机器人室内定位方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311809922.2 |
| 申请日 | 2023/12/27 |
| 公告号 | CN117470248A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 四川三江数智科技有限公司 |
| 发明人 | 李歆; 邓力; 张业超; 代强锋; 李超 |
| 地址 | 四川省宜宾市三江新区国兴大道沙坪路16号大数据产业园东塔6层 |
专利主权项内容
1.一种移动机器人室内定位方法，其特征在于，包括：当移动机器人在室内移动时，通过移动机器人搭载的单目相机按第一预设频率采集室内环境图像以及通过移动机器人内置的惯性传感器按第二预设频率采集IMU信息；对室内环境图像进行特征点提取，对提取的特征点进行正反向流光匹配，得到视觉位姿数据；对IMU信息进行预积分位姿估计，并将预积分位姿估计得到惯性位姿数据与视觉位姿数据进行紧耦合，得到视觉惯性位姿数据；采用滑动窗口策略对视觉惯性位姿数据进行关键帧优化，并根据优化后的视觉惯性位姿数据进行稀疏建图，获取机器人移动轨迹图像；对移动机器人的移动进行回环检测，获取回环检测结果，并根据所述回环检测结果对机器人移动轨迹图像进行全局优化，得到移动机器人的室内移动轨迹，完成移动机器人室内定位。